2012年10月2日火曜日

サーボを使ってみる

ラジコンパーツ通販のKK HOBBYで買ったサーボは「TowerPro SG91R(ハーフメタルギア)」(530円)
一部のギアが金属製のミニサイズのサーボです。



【 スペック  】
サイズ:横幅22.9mm(耳を含めた横幅32.3mm)、幅12.3mm、高さ28.5mm
重量:12g
動作スピード: 0.10sec/60度(4.8V)
トルク:2.0kg/cm(4.8V), 動作電圧:4.8V ~ 6.0V
コネクター長:250mm
コネクタータイプ:ツメなしコネクター(フタバ、JRともにOK)
※サーボの動作音について個体差がありますので予めご了承下さい。
 トルク、動作スピード等はメーカー提示数値です。
【 付属品 】
サーボホーン、ビス

ピンアサインは
 茶色:GND
 赤:電源+
 橙:信号線

使ったスケッチはサンプルスケッチの「Servo」の中の「Knob」。
標準ライブラリに入っているServo.hを使っています。
あっさり動きました。
読み取ったアナログ値を直接角度0-179に変換しているためか、サーボが細かく振動しています。安いサーボのせいかも知れませんが。
移動平均なんかで数値を丸めるといいかも。
追記:サーボ用電源を別に用意したら動きが安定しました。

最初USBからArduinoに給電、Arduinoからサーボに給電していました。
Arduino上のLEDは、サーボが動くと少し暗くなってます。
ゆっくり動かすのは大丈夫でしたが、素早く動かすとArduinoにリセットがかかってしまいます。

USBから外し12VアダプタをDC-INに接続。
LEDの明るさの低下はなし。
激しく動かしてもリセットがかからなくなりましたが、Arduinoのレギュレータは触れなくなるほど高熱に。ゆっくり動かしてもすぐに発熱します。

サーボ用に乾電池をつなぐなり、十分な給電能力のある三端子レギュレータで給電するなりしたほうがいいでしょう。

環境:ArduinoUno、Arduino 1.0.1、win7







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